서보 모터 / 스테핑 모터란?

기본 용어 정리

- 서보 모터 (Servo Motor)

폐루프 제어 (Closed-Loop System) 방식으로 제어함

만약 자동차가 주행한다고 가정해보자.
자동차가 주행할 때 오르막길이나 내리막길, 길이나 노면 상태 등 외면의 변화를 겪는데
이 상황에서 속도를 일정하게 유지하려면 속도를 측정해서 속도가 원하는 속도보다 낮을 때와 높을 때
속도를 높이고 줄여가며 조절하게 되는데 이게 바로 Closed-Loop System 임.

회전 검출기인 엔코더 (Encoder)를 탑재해서 모터 축의 회전 위치/회전 속도를 AMP에 피드백함.

서보 앰프 (Servo AMP)

전달 받은 지령에 의해 모터가 동작되도록 여자전류를 흐르게 하는 기능을 담당함.
**지령과 같은 출력이 나오도록 조정하는 역할임. **

엔코더 (Encoder)

회전 운동이나 직선 운동을 하는 물체의 위치와 속도의 정보를 전기적인 신호로 출력하는 센서.
**물리 환경으로부터 피드백을 제공하는 센서 장치임. ** 특정 위치에 마크를 만들거나 관절이 있는 로봇 팔다리에 관절을 정확하게 포지셔닝 하는 조건 이벤트 같은것을 제어함

- 스테핑 모터 (Stepping Motor)

개루프 제어 (Open-Loop System) 방식으로 제어함.

**서보보터와 달리 시스템의 출력이 시스템의 입력 조절에 반영이 안된다. **
드라이버는 컨트롤러에서 출력하는 펄스(전류를 아주 짧게 흘려주는 것) 신호와 동시에 움직이도록 설계되어있다.

스텝 각으로 모터를 회전시켜 모터가 보증하는 오차범위 이내에서 동작하게 된다.

모션 컨트롤

온오프 제어부터 시작해서 연속적인 사건들을 지칭하거나, 모터 속도를 제어하거나,
한 지점에서 다른 지점으로 물건을 옮기거나, ** 이동하는 동안 속도와 가속도 그리고 위치를 정확히 제어하는 현상을 말함 **

모션 컨트롤 기술은 컨트롤러, 위치 결정용 장치, 액추에이터와 관계를 가지고 있다.
모션컨트롤을 설명하려면 다양한 제어 선택사항에 대해 짚어 보아야하는데
제어 선택사항은 간단하게 타이머나 카운터 부터 해서 칩 레벨 컴퓨터와 보드 레벨 컴퓨터, 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC) 공압 시퀀서 등 다양하다.